JR阪和線・百舌鳥駅から500メートル、大仙公園内にある博物館。市制90周年の記念事業として、昭和55年(1980)に開館した

常設展の「古墳・仁徳陵」では「仁徳天皇陵石室石棺図」や「仁徳天皇陵出土人物埴輪」の複製、「自由都市堺」では「堺町並み模型」や「堺鉄砲(火縄銃)」など、堺市の歴史・美術・民俗に関する資料が多数保存・展示されている