流れを簡単に整理すると、次のようになります。

改善・効率化で成功
→ 「現場で何とかする」文化が強くなる
→ 事業規模や開発スピードが拡大する
→ 認証・法規対応の管理が追いつかなくなる
→ 過去のやり方や社内都合を優先する
→ 不正や手続き違反が発生する

つまり、トヨタの強みである現場主導の改善、効率性、問題解決力が、認証業務では逆に、標準手続きの軽視や経営による監督不足につながったと解釈できます。
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ただし、これはトヨタが公式に「イカロスパラドックス」と表現したわけではありません。公式資料に示された原因を、経営学の概念で整理した分析です